1. Tehnologii cheie de proiectare ontologie
(1) Proiectarea structurii de transmisie
Elaborați planul general, determinați forma structurală a robotului și efectuați proiectarea preliminară a structurii de transmisie, proiectarea structurii părții și modelarea tridimensională în consecință. Proiectantului trebuie să fie foarte familiarizat și să înțeleagă formele structurale comune ale roboților, principiile comune de transmisie și structurile de transmisie, precum și tipurile și caracteristicile reductoarelor și să aibă capacități și experiență puternice de proiectare structurală.
(2) Selectarea reductorului
Este necesar să existe o înțelegere profundă a tipului de structură și a semnificației parametrilor de performanță ai reductorului, iar reductorul va fi selectat, calculat și verificat. Reductorul trebuie testat și testat, iar conținutul testului include în principal zgomot, fluctuații, cuplu de ieșire, rigiditate la torsiune, joc, precizie de poziționare repetată și precizie de poziționare. Vibrația reductorului va provoca fluctuații la capătul robotului, reducând precizia traiectoriei robotului. Există multe motive pentru vibrația reductorului, printre care rezonanța este o problemă comună, iar companiile de roboți trebuie să stăpânească metoda de suprimare sau evitare a rezonanței.
(3) Selectarea motorului
Este necesar să se înțeleagă bine caracteristicile de funcționare ale motorului și să se calculeze și să se verifice cuplul, puterea și inerția motorului.
(4) Analiza de simulare
Efectuați o analiză de simulare a staticii și dinamicii, selectați și verificați motorul și reductorul, verificați rezistența și rigiditatea părților corpului, reduceți greutatea corpului, îmbunătățiți eficiența robotului și reduceți costurile. Analiza modală a modelului 3D calculează frecvențele naturale pentru suprimarea rezonanței.
(5) Design de fiabilitate
Proiectarea structurală adoptă principiul proiectării simplificate; corpurile din fontă sunt realizate din materiale din fontă ductilă cu performanțe bune, iar piesele turnate din aluminiu sunt realizate din materiale de turnare cu o fluiditate bună, iar pentru turnare sunt folosite matrițe metalice; ansamblul trebuie să aibă o instrucțiune detaliată a procesului de asamblare, iar componentele și testele cu un singur arbore ar trebui testate în procesul de asamblare; după asamblare, ar trebui să existe întregul test de performanță a mașinii și testul de durabilitate a mașinii de copiere; trebuie îmbunătățit proiectarea nivelului de protecție a întregii mașini, iar capacitatea anti-interferență a dulapului electric ar trebui îmbunătățită, astfel încât să fie potrivită pentru utilizarea în diferite medii de lucru.
2. Tehnologia cheie a servomotorului
(1) Motor
1) Ușoare
Pentru roboți, dimensiunea și greutatea motorului sunt foarte sensibile, prin cercetarea optimizării materialelor magnetice ridicate, proiectarea de optimizare integrată, optimizarea procesului de procesare și asamblare și alte tehnologii, îmbunătățirea eficienței servomotorului, reducerea dimensiunii spațiului motor și reduce greutatea motorului, care este una dintre tehnologiile cheie ale motorului robotului.
2) Viteză mare
În cazul în care raportul de reducere nu poate fi reglat foarte mult, viteza maximă a motorului afectează direct viteza finală și ritmul de lucru al robotului, iar raportul de viteză este prea mic pentru a afecta potrivirea inerției motorului, deci crește viteza maximă a motorului este, de asemenea, una dintre tehnologiile cheie ale motorului robotului.
3) Acționare directă, goală
Odată cu maturitatea și promovarea continuă a roboților colaborativi, cerințele ușoare și compacte ale structurii robotului sunt în creștere, iar dezvoltarea de motoare cu acționare directă cu cuplu mare, motoare cu disc goale și alte motoare specifice roboților este, de asemenea, o tendință viitoare.
(2) Servo
1) Răspuns rapid, poziționare precisă
Timpul de răspuns al servo afectează direct efectul de pornire și oprire rapidă a robotului și afectează eficiența muncii și ritmul robotului.
2) Modul fără senzori pentru a obține o coliziune elastică
Siguranța este o măsură importantă pentru a măsura performanța botului dvs. Adăugarea de senzori de forță sau de cuplu va face structura mai complexă și mai costisitoare, iar tehnologia de coliziune elastică fără detecție bazată pe relația de cuplare dintre codificator și curentul motorului poate îmbunătăți într-o anumită măsură siguranța robotului fără a modifica structura corpului. și creșterea costului corpului.
3) Unitate all-in-one și control integrat al conducerii.
Unitate all-in-one, tehnologia de integrare a controlului unității cu mai multe axe ale procesorului cu mai multe nuclee, îmbunătățește performanța sistemului, reduce volumul și costul unității.
4) Suprimarea fluctuației adaptive online
Structura cantilever a roboților industriali este foarte ușor de cauzat fluctuații în timpul legăturii pe mai multe axe, sarcini grele și pornire și oprire rapide. Rigiditatea corpului robotului ar trebui să fie corelată cu parametrii de rigiditate a servomotorului, rigiditatea prea mare va provoca vibrații, iar rigiditatea prea mică va provoca un răspuns lent pornire-oprire. Rigiditatea robotului este diferită în diferite poziții și atitudini, precum și sub diferite sarcini de scule și este dificil să setați valoarea rigidității servo în avans pentru a satisface nevoile tuturor condițiilor de lucru. Tehnologia online adaptivă de suprimare a jitterului propune o strategie de control inteligentă fără depanare a parametrilor și, în același timp, ia în considerare nevoile de potrivire a rigidității și de suprimare a jitterului, care pot suprima jitter-ul final al robotului și pot îmbunătăți precizia de poziționare a capătului.
3. Controlul tehnologiilor cheie
(1) Calculul mișcării și planificarea traiectoriei
Rezolvarea mișcării, planificarea optimă a traseului, îmbunătățirea preciziei mișcării și eficiența muncii robotului.
(2) Compensarea cinetică
Robotul industrial general este o structură în consolă tandem, cu rigiditate slabă, mișcare complexă și deformare și fluctuație ușoară, care este un subiect care necesită combinarea cinematică și dinamică. Pentru a îmbunătăți performanța dinamică și acuratețea robotului, sistemul de control al robotului trebuie să stabilească un model dinamic și să compenseze dinamica. Conținutul compensării include în principal compensarea gravitației, compensarea inerției, compensarea frecării, compensarea cuplajului etc.
(3) Compensarea calibrării
Din cauza erorii de procesare și a erorii de asamblare, este dificil să se evite abaterile de la modelul matematic teoretic, care vor reduce precizia TCP și acuratețea traiectoriei robotului, cum ar fi grav afectate atunci când este utilizat în sudare și programare offline. Această problemă poate fi rezolvată prin detectarea și calibrarea parametrilor modelului robotului de compensare prin algoritm.
(4) Pachetul de proces este perfect
Sistemul de control ar trebui să fie combinat cu aplicația de inginerie reală, pe lângă actualizarea continuă, funcții mai puternice, dar și în funcție de nevoile aplicației din industrie de a dezvolta și îmbunătăți continuu pachetul de proces, este favorabil acumulării procesului industrial. experiență, pentru ca clienții să folosească o operare mai convenabilă, mai simplă, o eficiență mai mare.